Utwór orkiestrowy, zwykle oparty był na jakiejś historii, pozamuzycznym programie wyjaśnionym przez kompozytora
Poemat symfoniczny odzwierciedlał romantyczną ideę łączenia poszczególnych dziedzin sztuki w jednym utworze i rozwinął się w XIX wieku. Kompozytorzy starali się przede wszystkim oddać w muzyce nastrój dzieł literackich i artystycznych. W rezultacie powstawała swobodna jednoczęściowa forma muzyczna, której budowa była zależna od programu utworu, lecz nie zawsze zachodziła potrzeba tworzenia zupełnie nowego schematu formy. Kompozytorzy wykorzystywali na szeroką skalę zdobycze swoich poprzedników, zwłaszcza nawiązywali do formy sonatowej, ronda i formy wariacyjnej.
Przykłady: Franciszek Liszt poemat symfoniczny Preludia oraz Ryszard Strauss Ucieszne figle Dyla Sowizdrzała. W muzyce polskiej za pierwszy poemat symfoniczny uważa się Step Zygmunta Noskowskiego.
